目标任务
- 停运管段的可视与几何快照；
- 障碍、沉积、疑似结构缺陷标记；
- 气体阈值监测与终止；
- 与现有 CCTV 报告字段映射。
USE CASE · DRAINAGE
排水管网：先侦察，再决定要不要进人
香港渠务署公开的地下渠管规模与老化比例说明维护需求真实。PipeGuardian 在排水场景的目标是停运、干燥、非爆炸区段的进入前侦察与管段取证，而不是替代成熟的 CCTV 爬行器主流程。
排水系统同时包含重力管、箱涵、竖井、溢流结构和局部倒虹。爬行器在长直湿管里有完整的行业语言：推进行程、录像标准、缺陷编码。飞行平台硬要在这条主路上“取代”，既不经济也不安全。有意义的切口是：竖井转换前的未知、局部障碍、爬行器难以展开的空间、以及需要把气体/热/三维上下文一次性带给决策者的进入前侦察。
污水环境还有去污、生物膜、湿壁反光、H₂S 和甲烷分层。首版 MVP 明确要求干燥或可控制的微量冷凝。潮湿和污水不是永远不做，而是必须重新定义密封、材料、回收和人员防护之后，才能单列证据门。
明确不做
- 满管潜水；
- 未知气体未监测的进入；
- 宣称替代法定检测；
- 在无法回收的倒虹或塌管作业。