CCTV 爬行器
- 成熟的市政排水检测流程、标准报告和操作员生态；
- 长直管、湿滑、可系留供电，适合连续推进行程；
- 竖井转换、台阶、局部塌落、复杂三维空间部署成本高；
- Deep Trekker 等小管径方案证明：飞行器不是所有管径的答案。
CRAWLER · TETHERED UAV · COLLISION-TOLERANT AERIAL
三种平台，不要假装只有一种答案
密闭管网巡检长期并存爬行器、系留无人机和碰撞容错飞行器。PipeGuardian 选择第三类作为管内侦察主路径，并把前两类当作必须协同的行业基线。对比是教育材料，不是贬低竞品。
采购失败的常见原因，是用单一指标给所有场景打分。长直湿管里爬行器往往更稳；储罐和需要长时供电的空间里系留方案更诚实；有障碍、竖井转换和需要接触管壁观察的三维空间里，碰撞容错飞行器才开始有意义。综述文献和厂商手册都在重复这件事，只是销售材料偶尔忘记。
系留密闭空间无人机
- ScoutDI 等产品把供电、数据和回收绑在缆上，适合储罐、下水道、隧道长时观察；
- 审计路径清楚：设备还连着，理论上找得回来；
- 缆的拖曳、缠绕、弯头和深度是物理限制；
- PipeGuardian 把系留/有线作为弱链路备份，而不是唯一形态。
碰撞容错飞行平台
- Elios 类和国内球形/涵道防护产品证明：可接触、可翻滚、适合障碍空间；
- 需要认真对待续航、粉尘、气体、防爆和数据工作流；
- 手册常写明不用于爆炸/易燃环境——这是应学习的诚实，不是可忽略的脚注；
- PipeGuardian 目标规格全部未验证，见规格页。
DECISION GUIDE
什么时候不该选飞行器
好的系统公司会把“不该用自己”写清楚。这能减少错误试用，也保护现场安全。
优先爬行器
已知长直排水管、需要标准化 CCTV 报告、介质湿滑且已有成熟规程、管径低于飞行包络。
优先系留无人机
需要数十分钟连续观察、无线几乎不可用、回收必须物理保证、空间相对开阔如储罐。
优先碰撞容错飞行
障碍、竖井转换、需要贴壁观察、爬行器展开困难、且场景干燥停运非爆炸可回收。
谁都不该进
未评估的爆炸性环境、无法回收、法定救援职责被错误转嫁、没有监护和气体监测。
香港机电工程署公开的密闭空间机器人与 PipeScan AI 等探索，说明本地公用事业关心的是缺陷识别和减少人员进入，而不是飞行表演。北京大学南昌等管道机器人研究则提醒：燃气与排水的机构约束完全不同。PipeGuardian 把这些公共信息当行业课，不写成自己的中标记录。