感知：三条物理量分开采
可见光/夜视回答“表面是什么”；热像回答“温差在哪”；气体传感器回答“目标气体是否出现”。深度/LiDAR 回答几何。融合只提供上下文。低光增强不得覆盖原始影像。气体采样口必须考虑旋翼下洗和管壁边界层。
SENSE · CONTROL · LINK · RECOVER · SYNC
技术是五条必须同时成立的链
密闭管网巡检机器人不能只优化其中一个模块。感知、飞控、通信、回收和数据同步任何一条断裂，现场得到的都不是证据，而是新的未知。
飞控：稳定低于任务，终止高于自主
首版以人工监督 + 辅助稳定为主。姿态、高度/管轴保持、贴壁模式是独立控制模式，而不是默认全自主探索。定位置信度下降、气体阈值、低电和失联都可以打断任务。GNSS 在管内不可用，定位必须自带退化报警。
通信：弱链路必须可见
地下、弯头和积水会让无线质量断崖下降。PG-RELAY 从系留/有线备份和少量可回收节点开始，记录 RSSI/丢包/时延，并在地图上标出失联位置。不承诺全地下 Mesh。ScoutDI 等系留方案证明：物理回收路径本身就是通信架构的一部分。
回收：设计输入而不是售后
笼体可抓取、方向防呆、井口导向、急停断电、撞击后电池隔离。不能回收的设备在密闭空间是新的风险源。Dock 负责供电、卸载、检查和去污，使任务可重复，而不是每次现场即兴接线。
数据同步：对不齐就不是证据
视频、点云、气体、姿态、链路质量和操作员输入必须共享时间轴和管段索引。PG-Atlas 保留模型版本、置信度、人工修改和原始文件哈希。对齐失败的数据只能当参考，不能进入缺陷结论。
SOFTWARE STACK
软件分层，避免整机不可测
飞控、任务管理、感知处理和资产平台分开版本。发布必须能回答：这一版改了什么、测了什么、哪些声明仍然禁止。
机载
实时控制、健康监测、传感器驱动、本地缓存。缓存是为了失联后仍能带回部分证据，不是为了假装在线。
井口
任务卡、接管、链路监视、卸载和设备检查清单。井口软件属于安全控制面。
Atlas
管段对象、工单、复核、报告和接口。目标映射深圳地下管线编码，而不是自创无法对接的格式。
模型治理
训练/测试隔离、漏报案例库、版本冻结。模型只排序可疑片段。G4 未过，不得宣传准确率。
技术声明限制： 本页不包含续航、精度、检测率等现在时数字。任何这类数字只能出现在规格页的“目标”列，并指向对应证据门。