PAPER LIBRARY
论文雷达
按碰撞容错、GPS 拒止定位、低光视觉、缺陷 AI、机载气体与系统韧性建立检索簇。
产出：文献卡 · 假设 · 基线指标PAPERS × PRODUCTS × REPRODUCTION × COURSES
论文与学习中心
让每篇论文变成试验，让每次试验变成团队能力。OpenAlex 初筛 290 篇记录，再由同行评审论文、大学知识库与厂商官网人工复核；外部成果是学习基线，不是 PipeGuardian 已验证性能。
证据边界： 厂商规格须在采购前复核；教授与研究院仅为公开研究方向匹配，不表示已经合作、支持或背书。
LEARNING OPERATING SYSTEM
四层学习架构
中心不是资料仓库，而是一条从检索、拆解、复现到工程冻结的闭环。每个学习单元都要留下可审计的产出。
PRODUCT TEARDOWN
成熟产品拆解
横向比较十条产品路径，纵向追踪从遥控、定位到任务自治和数据交付的演进。
产出：竞品矩阵 · 接口树 · 采购问题单REPRODUCTION LAB
方法复现
把论文方法转成碰撞、定位、低光、缺陷、气体与失联恢复的对照试验。
产出：代码基线 · 原始数据 · 试验报告COURSE OUTPUT
项目课程
十二周课程以 CDR、FMEA、设计冻结和论文预注册为毕业作业，直接服务产品里程碑。
产出：课程包 · 评审记录 · 工程证据检索→证据分级→复现实验→对照验证→设计决策→课程与论文
PRODUCT BENCHMARK
十条成熟产品路径
从系留爬行器到防撞飞行器，再到 LiDAR 自主平台：不存在脱离场景的单项冠军。
| 产品 | 主要路径 | 可学习 | 不能直接外推 |
|---|---|---|---|
| Elios 3 | 防撞笼 + LiDAR SLAM + 巡检软件 | 碰撞容错与数据交付一体 | 续航、危险区和狭长管道表现须按配置复核 |
| ASIO X | 同轴旋翼 + Tube-Lock + 红外/气体/LiDAR | 管内保持、低可见度稳定 | 无 IP 等级；CE/FCC 不等于防爆 |
| Scout 137 | 系留供电/数据 + SLAM + 气体/UT | 长时、回收、空间索引、审计 | 拖曳、弯头与深管通过性需实测 |
| ExynAero | 通信/GPS 拒止自主探索 | 机载任务自主与返回 | 大空间矿山不等于狭长管道 |
| Hovermap STX | 多载体 LiDAR SLAM | 传感载荷平台化 | 重量和标称精度不直接适配小型球体 |
| Deep Trekker A-150 | 小管径系留 CCTV 爬行器 | 稳定、长时、标准化与可回收 | 飞行器不是所有管径的唯一答案 |
| Sewer Robotics R125 | 检测/清理/切割/修复快换 | 检测—处置模块化 | 主动处置需更高安全和责任门 |
| ANYmal / X | 工业级足式自主巡检 | 认证、运维、任务软件 | 用于学习产品化，不是直接管内竞品 |
| 小球慧巡 S300 | 360°防护笼 + LiDAR/SLAM + 低光/热像/气体/光纤选件 | 球形防护、定距、照明与模块化组合 | 官方页面参数存在版本差异；须以签字版规格书与实测复核 |
| 飞廉 THS-04 | 涵道四旋翼 + 全向防护 + 无 GPS 自主巡检 | 任务规划、动态姿态、快速换装与多场景产品化 | 续航、载荷、定位等数字主要为媒体转述企业口径 |
本轮新增：S300 官方产品页 · S300 官方新闻稿 · THS-04 官方介绍 · 封面新闻/今日头条报道。新增资料已进入机械参数冻结与 12 周课程。
PAPER → TEST
五类论文，变成五道试验
团队不做“读过论文”的汇报，而是把每篇论文落成一个基线、一个主指标和一个失败后的替代路径。
碰撞容错
Briod 2014 / RMF-Owl：比较无笼、固定笼和可滚动笼的恢复率、恢复时间、损伤与影像稳定性。
GPS 拒止定位
LIO-SAM / FAST-LIO2：在长直、弯头、湿壁、粉尘条件下与地面基准对照，并测试退化报警。
低光增强
Zero-DCE / Retinexformer：以缺陷召回和假纹理为指标，同时永久保存原始影像。
管道缺陷
Sewer-ML / CT-GNN：按客户与管段隔离训练测试，模型只做候选筛查，保留人工复核。
机载气体
Neumann 2013：把旋翼下洗、气流、距离、姿态和传感器响应作为混杂因素分层测试。
地下系统
CERBERUS：把链路、回收、任务自治、多模态地图和现场测试放进同一系统 FMEA。
HK × SHENZHEN
潜在学术合作地图
建议从 8–12 周单课题联合验证开始；校名、教授姓名、照片和“联合研发”字样必须得到书面授权。
香港
- 张富（HKU）：UAV、LiDAR SLAM、控制；
- 沈劭劼（HKUST）：飞行自主、传感融合、规划；
- 刘云辉（CUHK）：机器人系统与产学研转化；
- 曹建农 / PolyPi 团队（PolyU）：管道 Edge AI；
- Wallace Lai、李恒（PolyU）：地下管线、GIS、数字建造。
深圳
- 林天麟（CUHK-Shenzhen / AIRS）：特种与模块机器人；
- 张宏（SUSTech）：视觉 SLAM、语义地图；
- 曲钧天（清华 SIGS）：管道仿生/软体机器人与智能感知；
- 宁丁（AIRS）：特种机器人、检测与标准。
名单基于各高校公开主页截至 2026-08-22 的研究方向；“潜在”不等于已联系或已支持。完整链接、课题包、接触顺序和 IP 清单已纳入项目交付包。
12-WEEK CURRICULUM
项目组学习路线
课程作业直接生成 CDR、试验报告和论文预注册，不把知识停留在笔记。
W1–2 · 场景与竞品
任务地图、禁止清单、十产品拆解卡与接口树；S300/THS-04 单列规格冲突与采购问题。
W3–6 · 机构、气动、定位
笼体 Pugh 矩阵、CFD/热计划、ROS 复现和退化试验。
W7–9 · 低光、缺陷、气体
盲测、标签治理、标定与混杂因素实验。
W10–12 · 链路、回收与 CDR
失联状态机、FMEA、证据包、设计评审和论文选题。