任务建模
管径、弯头、介质、入口、风险、回收方式和允许时长。
ROBOT · LINK · DOCK · DATA
把进入前侦察做成系统
从任务配置到人工复核，每一段数据都绑定设备、时间、管段和版本。MVP 不以“全自动”为卖点，而以安全终止和证据完整为先。
MISSION LOOP
一次任务，九个环节
系统设计从现场流程出发：部署前确认环境和终止条件，采集后保留原始数据、AI 标记与人工修改。
设备检查与校准
电池、旋翼、笼体、传感器、时间、链路和日志空间。
井口部署
设置警戒、地面安全员、人工接管、系留/备份和撤离条件。
受控巡检
低速前进、标记弯头/障碍/弱链路，任务优先于自主程度。
异常与安全终止
失联、气体异常、结构碰撞、热、电池和定位置信度触发终止。
回收与去污
检查损伤、封存异常、清洁兼容性和电池安全。
空间同步
视频、点云/深度、气体、姿态和管段索引对齐。
AI 辅助与人工复核
模型排序可疑片段，专业人员确认，不把算法输出等同缺陷结论。
报告、工单与复检
保留原始证据、模型版本、修改记录和维修前后对比。
PRODUCT LAYERS
四层主系统 + 一条预研线
每一层都有独立的失败模式和证据门。系统架构允许用更成熟的飞行平台替换 PG-Air，而不丢失数据与作业价值。
防撞、感知、健康状态
可更换笼体、旋翼隔离、传感视场、快拆电池、断电和回收接口。
弱链路透明化
中继/系留/缓存策略，记录链路质量；不把失联掩盖成“自主”。
任务控制与物流
井口供电、数据卸载、状态检查、运输、去污和维护。
证据、资产与决策
管段 ID、空间索引、缺陷工作流、模型追踪、报告和客户系统接口。
灭火与绝缘预研
微型灭火弹/灭火介质与绝缘带投放模块独立于 MVP；先完成互锁、介质、污染、防爆、消防、绝缘和责任边界验证。
SENSING LOGIC
三条证据链，不混写
低光、温度与气体是不同物理量。系统可以融合提示，但不能用一个传感器替代另一个传感器的结论。
低照度 / 夜视
通过高感光相机、主动补光和曝光控制识别裂缝、异物、沉积与表面状态；验证照度、运动模糊、反光和水雾边界。
红外热成像
筛查过热点、温差和异常热源；记录发射率、反射、距离和环境温度，不把热像单独当成燃气浓度结论。
气体检测
按场景选配甲烷、CO、H₂S、VOC 等专用传感器或光学气体成像；绑定标定、响应时间、采样位置和交叉敏感。
多源复核
热像、气体、视频、深度和任务环境共同形成“可疑—复核—处置”链路，最终风险判断由合格人员确认。
APPLICATIONS
管道内部任务
从可控场景建立证据，再扩展到更复杂介质；不是建筑外立面、架空线路或开放空域巡检。
大管道隧道 / 综合管廊
障碍、裂缝、渗漏、温升和弱链路的进入前侦察与复检。
地下供水 / 排水系统
优先停运、干燥、非爆炸性管段；污水和潮湿环境需重新定义去污、密封和回收。
工业通道 / 隧道附属管沟
按场地 HSE、介质、气体和电气等级逐案放行，不以“无人机可进入”替代作业许可。
MVP · IN SCOPE
首个可验证范围
- 干燥、停运、非爆炸性；
- 内径目标 ≥600 mm；
- 结构稳定、入口与回收明确；
- 30 m 直管、弯头和可控障碍；
- 人工监督、预设终止条件。
NOT YET · OUT OF SCOPE
不在首版承诺
- 带压燃气和爆炸性环境；
- 水下满管和强腐蚀介质；
- 长时间无人值守或自动换电；
- 厘米级精度、连续覆盖等未验证性能；
- PG-X 灭火或绝缘载荷的真实危险现场处置。
执行标准： 设计和试点按场景映射 GB 46768-2025、GB 30871-2022、GB 12358-2024、GB/T 3836.1-2021、GB 3836.15-2024、GB/T 4208-2017、DB4403/T 587-2025 与香港密闭空间实务守则。标准适用性须由场地方和合格专业人员确认；“参考”不等于“已认证”。