任务建模
管径、弯头、介质、入口、风险、回收方式和允许时长。输出是书面任务卡，而不是口头“进去看看”。没有任务卡不进入下一环节。
ROBOT · LINK · DOCK · DATA
把进入前侦察做成系统
从任务配置到人工复核，每一段数据都绑定设备、时间、管段和版本。MVP 不以“全自动”为卖点，而以安全终止和证据完整为先。
WHY A SYSTEM
现场失败很少只发生在旋翼上
密闭管网巡检的典型失败是：进得去但回不来、拍得到但对不齐、测到气体却说不清采样点、模型标了缺陷却无法给班组复盘。所以架构从任务闭环写起，而不是从飞行参数写起。
系统设计把一次巡检拆成可中断的状态机：部署前确认环境和终止条件；采集中记录弱链路和失联位置；采集后保留原始数据、AI 标记与人工修改。任何一层都可以失败，失败必须可解释。系统允许用更成熟的飞行平台替换 PG-Air，而不丢失井口作业、数据对象和资产接口——这是为了避免把公司命运绑在单一机架上。
学术与产业对照也支持“系统优先”。下水道机器人综述通常把多传感器融合、GNSS 拒止定位和数字孪生并列为开放问题，而不是把“飞得更久”当作唯一指标。MIT、CMU 及欧洲实验室的管道/隧道机器人工作，更多是在讨论接触力、定位退化和人机监督，而不是消费级航拍。PipeGuardian 把这些文献当作学习基线，不把外部论文或竞品手册写成自己的测试结果。
MISSION LOOP
一次任务，九个环节
每个环节都有独立的输入、输出和终止权。环节可以在台架上单独演练，再串成完整任务。
设备检查与校准
电池、旋翼、笼体、传感器、时间、链路和日志空间。气体传感器必须有标定状态；相机与热像必须记录设置。校准过期则任务降级或取消。
井口部署
设置警戒、地面安全员、人工接管、系留/备份和撤离条件。井口是控制面，不是“放飞点”。PG-Dock 的职责从这里开始。
受控巡检
低速前进、标记弯头/障碍/弱链路，任务优先于自主程度。首版允许人工遥控为主、辅助稳定为辅；“全自主探索”不是 MVP 卖点。
异常与安全终止
失联、气体异常、结构碰撞、热、电池和定位置信度触发终止。终止后的第一件事是回收或标记不可回收风险，而不是继续采集。
回收与去污
检查损伤、封存异常、清洁兼容性和电池安全。去污流程必须先于数据拷贝，避免把污染物带进实验室和车辆。
空间同步
视频、点云/深度、气体、姿态和管段索引对齐。对不齐的数据只能当参考影像，不能进入缺陷结论。
AI 辅助与人工复核
模型排序可疑片段，专业人员确认，不把算法输出等同缺陷结论。修改记录必须可追溯到人、时间和模型版本。
报告、工单与复检
保留原始证据、模型版本、修改记录和维修前后对比。报告能被资产系统检索，才算完成任务，而不是导出一份 PDF 就算交付。
PRODUCT LAYERS
四层主系统 + 一条预研线
每一层都有独立的失败模式和证据门。层与层之间只通过接口控制文档（ICD）交换，避免“整机不可测”。
防撞、感知、健康状态
可更换笼体、旋翼隔离、传感视场、快拆电池、断电和回收接口。健康状态包括振动、温度、电池和撞击计数，用于决定是否继续任务。
弱链路透明化
中继/系留/缓存策略，记录链路质量；不把失联掩盖成“自主”。ScoutDI 类系留方案证明长时观察需要物理回收路径；PipeGuardian 把该路径做成可切换策略，而不是默认全无线。
任务控制与物流
井口供电、数据卸载、状态检查、运输、去污和维护。没有 Dock，现场就会退化成“一辆车、一台电脑、几根线”的不可重复作业。
证据、资产与决策
管段 ID、空间索引、缺陷工作流、模型追踪、报告和客户系统接口。目标是映射深圳地下管线数据标准与香港资产编码习惯，而不是自创一套无法对接的格式。
灭火与绝缘预研
微型灭火弹/灭火介质与绝缘带投放模块独立于 MVP；先完成互锁、介质、污染、防爆、消防、绝缘和责任边界验证。未通过前只展示接口。
SENSING LOGIC
三条证据链，不混写
低光、温度与气体是不同物理量。系统可以融合提示，但不能用一个传感器替代另一个传感器的结论。
低照度 / 夜视
通过高感光相机、主动补光和曝光控制识别裂缝、异物、沉积与表面状态；验证照度、运动模糊、反光和水雾边界。原始影像永久保存，增强算法只作为可视化层。
红外热成像
筛查过热点、温差和异常热源；记录发射率、反射、距离和环境温度，不把热像单独当成燃气浓度结论。热异常可以触发气体复核，但不能跳过气体传感。
气体检测
按场景选配甲烷、CO、H₂S、VOC 等专用传感器或光学气体成像；绑定标定、响应时间、采样位置和交叉敏感。旋翼下洗会改变局部浓度，必须作为试验混杂因素，而不是忽略项。
多源复核
热像、气体、视频、深度和任务环境共同形成“可疑—复核—处置”链路，最终风险判断由合格人员确认。这与香港密闭空间实务守则强调的许可、监测和救援准备是同一逻辑。
APPLICATIONS
管道内部任务
从可控场景建立证据，再扩展到更复杂介质；不是建筑外立面、架空线路或开放空域巡检。
大管道隧道 / 综合管廊
障碍、裂缝、渗漏、温升和弱链路的进入前侦察与复检。管廊里电缆、水管、消防管共存，资产编码比“好看的三维模型”更优先。
地下供水 / 排水系统
优先停运、干燥、非爆炸性管段；污水和潮湿环境需重新定义去污、密封和回收。生物膜、水流和气体分层会改变传感有效性。
工业通道 / 隧道附属管沟
按场地 HSE、介质、气体和电气等级逐案放行，不以“无人机可进入”替代作业许可。工厂的许可体系往往比市政管网更严，这是优点：它强迫产品把终止条件写清楚。
MVP · IN SCOPE
首个可验证范围
- 干燥、停运、非爆炸性；
- 内径目标 ≥600 mm（未验证）；
- 结构稳定、入口与回收明确；
- 30 m 直管、弯头和可控障碍；
- 人工监督、预设终止条件。
NOT YET · OUT OF SCOPE
不在首版承诺
- 带压燃气和爆炸性环境；
- 水下满管和强腐蚀介质；
- 长时间无人值守或自动换电；
- 厘米级精度、连续覆盖等未验证性能；
- PG-X 灭火或绝缘载荷的真实危险现场处置。
执行标准： 设计和试点按场景映射 GB 46768-2025、GB 30871-2022、GB 12358-2024、GB/T 3836.1-2021、GB 3836.15-2024、GB/T 4208-2017、DB4403/T 587-2025 与香港密闭空间实务守则。标准适用性须由场地方和合格专业人员确认；“参考”不等于“已认证”。
系统页与规格页的关系是：这里描述对象和失败模式，那里列出未验证数字。任何想在系统页写续航或精度现在时的编辑，都应被退回证据门。产品概念模型图在系统叙事里只解释模块位置，仍是非量产实拍。