退化是默认情况
长直管壁提供的几何约束很弱：扫描看起来都像同一截圆。湿壁、水雾和粉尘进一步打掉 LiDAR 与视觉的有效点。重复纹理让视觉特征匹配找到错误的对应。于是定位系统可能仍在输出位姿，只是这个位姿已经不再可信。
LIO-SAM、FAST-LIO2 等公开方法是优秀的学习基线，因为它们把激光惯性融合工程化了。复现的意义不在于抄出同样的轨迹图，而在于测试：何时该报警、报警后如何接管、日志如何让人复盘。
产品应承诺的是报警，不是神话精度
PipeGuardian 把 0.2–3 m 贴壁保持写成独立控制模式目标，把长直/湿壁/粉尘下的漂移和退化报警写成冻结前验证门。规格页不写厘米级现在时。矿山大型空间的自主探索成绩也不能外推到狭长管道。
管段级证据还不需要全球坐标完美。它需要：这一段相对上一弯头的行程、传感器时间对齐、以及人工能在回放里找到对应画面。过度承诺绝对精度，会把 G3 拖进永远无法关闭的争论。
如何把这篇读回 PipeGuardian
本文是行业教育，不是试点新闻。若文中出现厂商、高校、资助计划或标准，请把它们当作对照问题：我们要在自己的台架上回答什么、声明上要禁止什么。任何把外部指标抄进 PipeGuardian 规格表的做法，都与证据页冲突。
中文站点提供系统、安全、规格、路线图和深港运营的完整文档。英文提供首页与关键对照页。现场作业仍以许可和回收为前提，阅读文章不等于获得进入密闭空间的授权。
引用纪律： 文中外部产品、论文和政府计划是行业对照。它们不构成 PipeGuardian 的测试结果、客户关系或获批资助。