综述里真正开放的问题
下水道与管道机器人综述通常并列三件事：多传感器融合、GNSS 拒止定位、以及如何把结果送进资产系统或数字孪生。缺一不可。只有点云没有气体，解释不了大气风险；只有视频没有索引，班组无法复检；只有模型分数没有人工复核，责任无处放。
因此 Atlas 的主键是管段而不是飞行日志。爬行器补盲的数据、未来某次系留观察，理论上应能合并进同一对象。这要求 ICD 和数据字典先于漂亮的三维引擎。
版本是孪生的一部分
缺陷辅助模型会变。没有模型版本、置信度和修改记录，孪生会在第二次巡检后与第一次互相否定，却说不清是管道变了还是算法变了。G4 的封闭测试集和漏报案例库，是孪生治理，而不是 AI 装饰。
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